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书    名  机械控制入门  

作    者  雨宫好文[日]  

出 版 社  科学出版社

书    号  03-007999-X

丛    书  图解机电一体化入门丛书

责任编辑 王庆 樊友民  开本 大32

出版时间 2000年1月 字数 123千字

装    帧 平装 印张 0

带    盘 否  页数 148





内容简介

本套丛书系引进欧姆出版社原版翻译版权出版的中文版系列。基本涵盖了应用电子技术进行机械控制这一新兴学科的全部知识。内容简洁、精练、重点突出、注重基本概念和基本原理的阐述。

本书共分为7章，介绍了机械控制的基本概念、构成要素，并采用通俗易懂的方式、通过对机械控制系统实例的讲解，使读者全面理解基本的控制理论在机械系统中的作用。

本书实用性强，可作为高校机械类专业的本、专科学生及研究生的教学参考书或教材也适用于函授或自学，对于从事机电一体化方面的科技人员有较高的参考价值。



目录



第1章机械控制

1.1自动控制工程学与机械控制

1.2机械控制与机械的进步

1.3机械工程技术人员和控制工程学

第2章机械控制系统的基本组成

2.1控制系统信号的传递

2.1.1具有单向信号的控制系统

2.1.2具有反馈信号的控制系统

2.1.3前馈控制与反馈控制

2.2控制装置的结构要素

2.2.1微型电子计算机

2.2.2传感器

2.2.3传动装置

第3章机械控制的关键词8选

3.1控制系统的数学描述

3.2传递函数

3.3特征方程/特征根

3.4根轨迹法

3.5状态变量/状态方程

3.6可控制法/可观测性

3.7状态反馈

3.8矩阵特征值/极点配置法

第4章雷达天线速度/位置的控制

4.1天线控制系统的构成

4.1.1组成环节的单元

4.1.2系统的数学模型

4.1.3方框图和传递函数

4.2控制指标

4.3速度控制系统的设计

4.4天线位置控制系统的设计

4.4.1仅有位置反馈

4.4.2(位置+速度)的反馈

4.4.3方框图和特征方程

4.4.4随系数α变化的根轨迹

4.4.5用仿真法确认性能指标

4.5问题与解答

第5章倒立振子/台车系统的控制

5.1数学模型的线性化

5.2状态方程和输出方程

5.3可控制性和可观测性的判断

5.4状态反馈

5.5根据极点配置法确定反馈系数

5.5.1系统参数和系统特征根

5.5.2极点配置法原理

5.5.3特征根和反馈系数的确定

5.6仿真结果的分析

5.6.1初始状态振子角度倾斜时的时间响应

5.6.2寝状态台车偏移基准位置时的时间响应

5.6.3用极点配置法求得的三种反馈系数的时间响应

5.7问题与解答

第6章倒立振子控制系统的制作

6.1倒立振子/台车系统的实验模型

6.1.1在水平轨道上运行的单轨式台车

6.1.2可调整转动惯量的倒立振子

6.1.3电机通过钢丝驱动的台车

6.1.4回转式编码器的读取精度

6.1.5DC电动机的规格和驱动方法

6.2控制装置的结构

6.3实验模型的控制分析

6.4微型计算机程序

6.5倒立振子/台车的控制实验

6.5.1实验顺序

6.5.2实验控制参数的修正

6.5.3控制系统的特性评价

第7章机器人柔性手臂的控制

7.1柔性手臂对机器人的必要性

7.2柔性手臂的实验模型

7.3状态方程的建立

7.3.1集中参数模型

7.3.2系统参数和变量的定义

7.3.3数学模型

7.3.4状态方程

7.4系统的特性分析

7.4.1实验参数

7.4.2比例变换

7.4.3系统矩阵的特征值和手臂的振型

7.4.4可控制性和可观测性

7.5用极点配置法进行设计和仿真

7.5.1依极点配置法确定反馈系数

7.5.2利用仿真确认控制效果

7.6控制系统的实现

7.6.1输出的检测方法

7.6.2DC电动机的驱动方法

7.6.3微型计算机处理的内容

7.6.4实验结果

7.7总结

参考文献

附录



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